靈巧手作為人形機器人末端執行器，在機器人與環境的交互中起到關鍵作用，擬人化仿生設計大勢所趨。

靈巧手結構設計三要素：驅動、傳動、感知。典型靈巧手由驅動系統、 傳動系統、感知系統和控制系統構成，其中結構設計涉及驅動、傳動和感知系統。

驅動系統：電機驅動是靈巧手主流驅動方案，由電機和減速器構成。1）電機：空心杯電機與人形機器人手指關節匹配度較高，無刷有齒 槽電機或成降本可行方案。空心杯電機具備效率高、精度高、結構緊 湊、穩定性高等優點，與靈巧手手指關節匹配度較高。無刷有齒槽電 機具備更高輸出轉矩，成本更低，參考maxon線上商城，空心杯電機 售價在2000-3000元，而無刷有齒槽電機售價在百元級別，若配合結 構設計優化（如驅動系統外置），無刷有齒槽電機有望部分替代空心 杯電機實現降本。2）減速器：降轉速提扭矩，行星&諧波減速器均有應用。

傳動系統：腱繩傳動是目前主流方案， 微型絲杠新型傳動方案優點突出，腱繩+絲杠復合傳動優勢互補。1）腱繩：腱繩傳動具備排布靈活、柔性傳動等優點，但負載能力較弱，是應用最多的傳動形式，主流腱繩材料包括鋼絲繩和超高分子量聚乙烯纖維。2）絲杠：新型微型絲杠傳動方案具備高承載、高效率、高精度和高可靠性優點，絲杠 +腱繩復合傳動可實現優勢互補。

感知系統：1）力/力矩傳感器：主要應用于靈巧手手指及手腕處，助力靈巧手實現精準力控；2）觸覺傳感器：賦予靈巧手觸覺感知能力， 未來向具備陣列化、柔性化和集成化特點的電子皮膚方向演進。

Optimus靈巧手迭代復盤與展望：自由度提升+驅動系統外置+絲杠腱 繩復合傳動。Optimus一代靈巧手采用空心杯電機+齒輪箱（齒輪+蝸桿）+金屬腱繩方案，二代靈巧手外觀采用全新工業設計，并在指腹處引入觸覺傳感器單元，整體變化較少。三代靈巧手方案相比前兩代有大幅改變，核心變化包括驅動系統外置與手臂中，自由度由11個提升至22個，并且采用絲杠替代蝸桿與腱繩組成復合傳動系統。

附件：人形機器人靈巧手：仿生設計大勢所趨,自由度由11個提升至22個，并且采用絲杠替代蝸桿與腱繩組成復合傳動系統